主要技术内容
无人系统运动控制的总体流程通过标称控制、抗不确定性增强控制以及安全控制实现任务高效执行与系统稳定性。标称控制包括轨迹跟踪控制、姿态稳定控制和任务动作时序控制，确保无人系统在正常工况下能够准确完成任务动作。抗不确定性增强控制包括鲁棒控制、容错控制和容侵控制，用于应对环境干扰、参数不确定性及潜在攻击。安全控制涵盖运行状态监测（位姿估计、异常检测）和故障恢复（能源管理、网络策略优化），通过实时监测与动态调整提升任务连续性和系统稳定性。以上模块闭环迭代，保障无人系统在复杂对抗环境中的鲁棒性与任务成功率。
适用范围
本文件规定了无人系统协同感知、决策与控制中运动控制模块的技术要求、流程和关键模块。涵盖标称控制、抗不确定性增强控制以及安全控制的设计与实现方法。
本文件适用于无人系统协同感知、决策与控制运动控制的研制、开发、测试和应用，可为系统设计、算法优化及性能验证提供统一的依据与规范。
是否包含专利
否
