主要技术内容
4 产品分类与命名
产品分类
本文件按冷却方式、集成功能、性能参数、安装方式、配套部件类型等维度，对人形机器人关节用轴向磁通电机进行分类，具体分类规则如下。
4.1.1 按冷却方式分类
a)自然冷却式：依靠电机外壳自然散热，无额外冷却装置；
b)强制风冷式：配备风扇或鼓风机等主动散热装置；
c)液冷式：通过冷却液循环实现散热，包括水冷、油冷等类型。
4.1.2 按是否集成制动器分类
a)基本型（无制动器）：仅包含电机本体核心部件，无失电制动功能；
b)制动型（集成失电制动器）：集成失电制动装置，断电时自动锁止转子。
4.1.3 按是否集成驱动器分类
a)电机本体：仅包含定子、转子、轴承、外壳等核心部件，需外接驱动器；
b)机电一体化模组（集成驱动器）：集成驱动器、控制器及相关接口，可直接接入控制系统。
4.1.4 按输出转矩等级分类
a)微型：持续额定转矩≤5 N?m；
b)小型：5 N?m＜持续额定转矩≤20 N?m；
c)中型：20 N?m＜持续额定转矩≤50 N?m；
d)大型：持续额定转矩＞50 N?m。
4.1.5 按功率等级分类
a)低功率：持续额定功率≤1 kW；
b)功率：1 kW＜持续额定功率≤5 kW；
c)高功率：持续额定功率＞5 kW。
4.1.6 按安装方式分类
a)法兰安装型：通过法兰面与关节结构固定连接；
b)轴套安装型：通过轴套与关节轴系配合固定；
c)嵌入式安装型：直接嵌入关节壳体内部，无外露安装结构。
4.1.7 按减速器类型
a)无减速器：电机输出轴直接与关节机构连接，不配置任何减速装置，依赖电机自身低转速、高转矩特性驱动关节运动；
b)有行星减速器：集成行星齿轮减速器，通过多组行星轮与太阳轮、内齿圈啮合传动实现减速增转矩；
c)谐波减速器：集成谐波齿轮减速器，通过柔性轮的弹性变形实现啮合传动；
d)针轮减速器：集成摆线针轮减速器，由摆线轮与针齿啮合实现减速传动。
4.1.8 按编码器分类
a)无编码器：电机本体不配置位置/速度检测元件，依赖驱动器的开环控制或外部传感器（关节末端视觉传感器、力矩传感器等）间接反馈运动状态；
b)单编码器：电机集成 1 个位置/速度编码器，安装于电机转子轴端，直接采集电机输出轴的位置和转速信号，实现闭环控制；
c)双编码器：电机集成 2 个编码器，分别安装于电机转子轴端（输入端）和减速器输出端（若集成减速器），通过双位置信号采集实现电机端与关节端的运动状态双重反馈。
产品命名
具体命名规则由制造商自行规定，但应在产品说明书中明确说明并保持一致，具体命名规则可参考附录A的示例（包含外径尺寸、持续额定转矩、峰值转矩及结构特征等）。
5 技术要求
使用环境条件
除非制造商另有规定，关节电机应在下列环境条件下正常工作：
a)环境温度：-10 ℃ ～ +55 ℃；
b)相对湿度：≤ 95%（25 ℃时，无凝露）；
c)海拔高度：≤ 1000 m；
d)振动：应符合人形机器人典型工况下的振动频谱，扫频范围 10 Hz～500 Hz，加速度谱密度≤10 m/s2，具体限值由制造商与用户商定；
e)冲击：应能承受人形机器人行走、跳跃等动作产生的冲击，峰值加速度≤150 m/s2，脉冲持续时间 11 ms，具体限值由制造商与用户商定。
外观与结构
5.2.1 电机外观应整洁，无锈蚀、碰伤、划痕和毛刺。涂覆层应均匀，无剥落、起泡现象。
5.2.2 电机结构应紧凑、牢固，安装接口（止口、螺孔等）的尺寸、形位公差应符合制造商图纸规定。
5.2.3 引出线或接线端子应牢固、标志清晰，并有一定的强度和防护措施。
5.2.4 基础防护型电机防护等级不应低于 IP54，增强防护型电机防护等级不应低于 IP65，高防护型电机防护等级不应低于 IP67，特殊应用场景（水下、粉尘环境等）电机防护等级应根据用户需求协商确定，但不低于 IP68。
适用范围
本文件规定了人形机器人关节用轴向磁通电机（以下简称“关节电机”）的术语和定义、产品分类与命名、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存、质量承诺。
本文件适用于各类人形机器人的旋转关节所使用的永磁同步型轴向磁通电机，包括负责躯干和肢体运动的核心关节及灵巧手的微型关节。
是否包含专利
否
