主要技术内容
5 技术要求
一般要求
5.1.1 转运小车正常工作时噪声值应不大于85dB（A）。
5.1.2 转运小车平台正常工作时各系统不应有异常响声，不应有漏水、漏气和漏电现象。
5.1.3 转运小车外观质量应满足以下要求：
零部件应无明显伤痕、锈渍及可能引起伤害的锐边等缺陷；
——功能说明的文字、符号、标志应清晰、端正；
——外观应整洁、平整、无污损，不允许有磕碰伤、划痕和毛刺等现象；
——表面应平整、均匀、光滑，不得有漏漆、起皱等缺陷；
——涂漆质量应符合JB/T 6712的规定，漆膜指标见下表。
表1 涂漆质量
序号 项目 指标
1 油漆外膜质量 色泽均匀，平整光滑，无漏底、起泡、起皱现象
2 漆膜厚度 ≥45μm
3 漆膜附着力 3处Ⅱ级以上
功能要求
5.2.1 路径规划功能
转运小车应具有路径规划功能，能根据预设条件规划路线行走。
5.2.2 自主定位功能
转运小车应具有自主定位功能，能够自主行驶至指定位置。
5.2.3 智能避障功能
在自主导航作业过程中，通过车载感知系统实时探测行进路径上的静态或动态障碍物，并依据预设的安全规则，自动触发制动或局部路径重规划等行为，以实现规避碰撞、保障安全并最终恢复至原定导航目标的能力。
5.2.4 速度调节功能
转运小车的运行速度应能根据工作需要进行调整。
5.2.5 遥控功能
转运小车遥控器在正常工作条件下，遥控距离应不小于100m，且在该100m遥控距离区间内，从最近控制距离至100m最远控制距离的全程，均能稳定、准确控制转运小车完成所有预设控制功能，无控制延迟、失控、误动作等现象。
性能要求
5.3.1 最大移动速度（空载）
转运小车最大移动速度应不小于6km/h。
5.3.2 最大搬运重量
转运小车最大搬运重量应不小于50kg，在搬运该重量载荷时应运转正常。
5.3.3 自主定位精度
转运小车自主导航定位精度应不大于±100mm。
5.3.4 续航能力
转运小车电池充电一次充满后，在额定负载条件下续航能力应不低于4h，续航时间内，转运小车应能稳定可靠工作。
5.3.5 制动性能
转运小车在最大移动速度和额定负载条件下，制动距离应不大于1.5m。
5.3.6 坡道行驶性能
转运小车在5°坡度的路面上，额定负载条件下应能稳定行驶，无打滑、动力不足等现象。
安全性能要求
5.4.1 警报装置与安全标志
转运小车应满足GB/T 20721安全要求，安装警报装置，在启动、运动、异常等状态下能发出相应警报信号，并在车体明显位置设置安全标志，安全标志应符合GB 10396的规定。
5.4.2 紧急停车功能
转运小车应在操作面板醒目位置设置急停按钮，并优先于其他所有功能。急停按钮未经手动复位前应不能自动恢复。
5.4.3 坡道驻车性能
转运小车在5°坡度的路面上，无论上坡还是下坡方向，额定负载条件下驻车时间不少于10min，应无溜动、位移现象，驻车制动解除后可正常行驶。
5.4.4 电磁兼容性
静电放电抗扰度
采用GB/T 17626.2所规定的要求，对系统进行静电放电抗扰度试验，试验等级应不低于GB/T 17626.2表1中的3级。系统在试验后不应出现电气故障，试验结果的评价应符合GB/T 17626.2中B类的要求，即系统功能或性能暂时丧失或降低，但在骚扰停止后能自行恢复，无需操作者干预。
辐射抗扰度
采用GB/T 17626.3所规定的要求，对系统进行辐射抗扰度试验，试验等级应不低于GB/T 17626.3表1中的3级。系统在试验后不应出现电气故障，试验结果的评价应符合GB/T 17626.3中B类的要求，即系统功能或性能暂时丧失或降低，但在骚扰停止后能自行恢复，无需操作者干预。
使用说明书
转运小车的使用说明书应按相关规定编制，至少应有以下内容：
——产品名称、型号、主要技术参数（包括外形尺寸、最大移动速度等）和生产执行标准；
——有关安全使用的要求和安全警示说明；
——操作、检修和维护保养的信息；
——制造厂名称、地址及电话。
可靠性
5.6.1 转运小车的可靠性试验平均故障间隔时间（MTBF）不应小于210h。
5.6.2 转运小车无故障性综合评分值不应小于70分，评分标准按下表。
表2 转运小车无故障性综合评分标准
评分项目 评分标准 分值范围
故障频次 无故障得满分，每发生1次轻微故障扣10分，每发生1次严重故障扣30分 0-40分
故障修复 故障修复时间≤1h得满分，1h＜修复时间≤3h扣5分，修复时间＞3h扣10分 0-20分
稳定运行 全程稳定运行无波动得满分，出现轻微波动扣5分，出现明显波动扣10分 0-20分
部件耐用 关键部件无磨损得满分，轻微磨损扣3分，明显磨损扣6分 0-20分
6 试验方法
试验条件
试验场地应选择适合转运小车作业的场地或具备试验条件的室内进行。
试验应在硬化路面进行，路面应平整、干燥、整洁，试验路段路面坡度应不小于5°。
测试区试验通道长度应不小于50m，宽度应不小于2m，在测试区的两端应有足够长的助行区域和保证安全停车的辅助区域，并能够双向行驶。
试验环境气温应在0℃~40℃之间。
试验样机应装配完好，技术状态良好，并按照使用说明书规定充满电。
一般要求试验
6.2.1 转运小车噪声测量应按GB/T 1724.8的规定进行。
6.2.2 通过听诊、观察检查转运小车运行时各系统是否有异常响声，有无漏水、漏气及漏电现象。
6.2.3 转运小车以额定负载、额定速度运行30min之后，采用目测、手感等方式检查运动件运转情况、非运动件装配情况、线路布置情况、外观整洁度等。
6.2.4 紧固件连接牢固程度采用常规扳手进行检查。
6.2.5 涂漆质量的测定按照JB/T 6712的规定进行。
功能试验
6.3.1 路径规划功能试验
设定多个目标点，观察转运小车是否能规划出合理路线并按路线行走，重复试验不少于3次。
6.3.2 自主定位功能试验
设定多个指定位置，使转运小车自主导航至该位置，测量实际位置与指定位置的偏差，重复试验不少于3次，取平均值判断是否符合要求。
6.3.3 智能避障功能试验
在转运小车的运行路线上设置障碍物（高500mm×宽200mm），使转运小车按照预定路线行走，观察遇到障碍物是否停止，障碍物移除后是否自主恢复行走，重复试验不少于3次。
6.3.4 速度调节功能试验
通过控制系统调节转运小车的运行速度，检查不同速度设置下是否能正常运行，测试不少于3种速度。
6.3.5 遥控距离试验
在测试场地内，用遥控器操纵转运小车启动、行走和停止，不断增大遥控器与转运小车之间的距离，直至操纵无效，记录遥控距离，至少取3次试验的算术平均值，判断是否符合要求。
性能试验
6.4.1 最大移动速度（空载）试验按如下步骤进行：
a)在试验路面测试区域内，预先标定始端线和终端线，距离不小于50m；
b)使转运小车以最大速度空载自主行驶，记录驶过始端线和终端线的时间差；
c)计算行走速度，重复试验不少于3次，取平均值，判断试验结果是否符合本标准规定。
6.4.2 最大搬运重量试验按如下步骤进行：
a)准备50kg的标准载荷；
b)将载荷放置在转运小车上，控制转运小车在测试区域内行驶不少于100m；
c)观察转运小车运行状态，判断是否运转正常，重复试验不少于3次。
6.4.3 自主导航定位精度试验按如下步骤进行：
a)在试验路面测试区域内，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端线和终端线；
b)设定转运小车自主行走路线、预设点位置和额定速度；
c)将转运小车按预设路线行走，观察并记录转运小车的自主行走路线，并测量自主导航定位偏差；
d)重复试验不少于3次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位偏差测量值之和，并取平均值， 判断试验结果是否符合本标准规定。
6.4.4 续航能力试验按如下步骤进行：
a)试验地面上画出长为50m的测试区间；
b)使转运小车在测试区间内以额定负载、额定速度连续往返进行转运作业；
c)直至转运小车发出电量不足报警信号，记录连续作业时间，判断是否达到续航时间要求。
6.4.5 制动性能试验按如下步骤进行：
a)在平整的试验地面上画上停止线；
b)使转运小车以最大移动速度在额定负载条件下运行至停止线时立即停车；
c)测量转运小车超出停止线部分的行驶距离；
d)取3次试验的算术平均值，判断试验结果是否符合本标准的规定。
6.4.6 坡道行驶性能试验：选取坡度为5°的硬化路面，将转运小车加载至额定负载，控制其沿坡道上行、下行各行驶50m，记录行驶速度，重复试验不少于3次。
安全性能试验
6.5.1 警报装置性能试验
在正常作业状态下，检查自动运行指示灯、启动报警、运动报警、异常报警等警报装置工作性能是否正常。
6.5.2 紧急停车性能试验
使转运小车以规定速度自主运行，在直线轨迹上预先标志的地点按下急停按钮后，测试从标志位置到停车位置的距离，重复试验不少于3次，取平均值判断是否符合要求。
6.5.3 坡道驻车试验
选取坡度为5°的硬化路面，分别在坡道上坡和下坡方向，将加载额定负载的转运小车停稳并开启驻车功能，保持10min，观察是否有溜动、位移现象，重复试验不少于3次。
6.5.4 电磁兼容性试验
按GB/T 17626.2和GB/T 17626.3中规定的方法试验，判定结果是否符合5.4.4的要求。
使用说明书检查
使用说明书按5.5规定内容逐项检查是否齐全。
适用范围
本文件规定了设施大棚履带转运小车（以下简称“转运小车”）的术语和定义、产品型号、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与贮存。
本文件适用于设施大棚履带转运小车的设计、研发、生产和测试。
是否包含专利
否
