主要技术内容
本标准对移动机器人的定位导航性能给出了评估规范，主要技术内容是对移动机器人定位导航的术语进行了定义；对移动机器人定位与导航性能、避障能力、脱困能力、地图构建性能、多机协同能力、其他特殊性能等方面提出了评估规范。具体如下：
一、术语和定义
1.1 机器人本体和操作
1.2传感器
1.3 机器人导航、定位及避障
1.4 机器人建图
2 定位与导航性能测试
2.1 定位与导航性能测试设备及通用测试环境布置
2.2 定位性能
2.3 重定位性能
2.4 导航性能
3避障能力
3.1 测试目的
3.2 测试环境与设备
3.3测试方法
4脱困性能
4.1 测试目的
4.2 测试环境与设备
4.3 测试方法
4.4 脱困能力计算
5 地图构建性能
5.1建图精度测试
5.2单位面积建图时间
5.3增量建图能力
6多移动机器人协同能力
6.1 机器人协同避让能力
6.2 机器人协同交通能力
7 其它特殊性能测试
7.1 室外环境光线对导航性能的影响程度测试
7.2 动态行人避障测试（选择试验项目）
7.3防跌落测试（选择试验项目）
附录1 机器人定位导航性能参数汇总表
适用范围
本规范规定了地面最大移动速度不大于3m/s的移动服务机器人导航、定位、避障评价指标体系和测试方法，涉及的移动机器人包括讲解机器人、移动零售机器人、物品递送机器人、移动广告机器人、巡逻机器人、大型清扫机器人等能够在地面低速行驶的轮式、履带式或足腿式机器人。对于其它类似机器人，可参考本规范对其导航定位性能进行评估。本规范不包括在没有道路的场景下（山区、树林、野地）使用的特种作业机器人，不包括家庭扫地、吸尘、拖地等小型机器人，也不包括在公路上人车混杂环境应用的无人移动设备。
是否包含专利
否
