主要技术内容
4.3 功能要求
4.3.1 导航方式
应支持激光导航、视觉有码导航、磁导航、GNSS导航等方式，可混合使用。
4.3.2 底盘类型
应支持两驱差速、四驱差速、单舵轮、双舵轮、四舵轮、麦克纳姆轮、单差速总成、双差速总成等底盘类型。
4.3.3 接口
接口应符合下列要求：
a)支持模拟量输入信号（AI），信号类型为0?mA～20?mA，0?VDC～10??VDC；
b)支持模拟量输出信号（AO），信号类型为0?VDC～10??VDC；
c)支持数字量输入信号（DI），信号类型为PNP，可与编码器接口复用；
d)支持数字量输出信号（DO），信号类型为PNP；
e)支持以太网、RS232、RS485、RS422、CAN等接口。
4.3.4
LED指示灯
应具备若干指示灯，用于指示模块的电源、运行状态、通信状态等信息。
4.3.5 二次开发
应提供应用程序接口，具有可编程功能。可编程功能的实现形式可有以下几种：
a)直接对控制器的控制程序或相关配置进行变更；
b)利用控制器的编程语言进行二次开发，对控制器程序进行升级，以实现某种特定的功能。
编程规范应符合GB/T 15969.3的规定，支持ST、FBD、LD语言定义。
4.3.6 系统自恢复
应具有在报警消除或重新上电后，接续中断任务恢复作业的功能
适用范围
本文件规定了移动机器人控制器（以下简称“控制器”）的术语和定义、一般要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。
本文件适用于针对轮式移动机器人（AGV、AMR、自动叉车等）应用的控制器。
注：AGV是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”；AMR是（Automatic Mobile Robot）的缩写，意即“自主移动机器人”。
是否包含专利
否
